Cannstatt, ursprünglich eine eigenständige Oberamtsstadt am Neckar, vor den Toren der Residenzstadt Stuttgart, wurde am 01. April 1905 eingemeindet. Als einstmals eigenständige Stadt war Cannstatt von einer Stadtmauer umgeben. Ein Relikt dieser alten Mauer stellt das Waiblinger Tor, am Badgraben, Ecke Marktstraße dar. Erbaut wurde es in der Zeit nach 1500. Bis zum Jahr 1812 stellte es einen der Zugänge zur Stadt dar und zeigt bis heute die Ausdehnung der Stadt Cannstatt bis um das Jahr 1825.
An der Südseite des ehemaligen Stadttores ist ein volkstümlich gestaltetes Bronzerelief der Künstlerin Elke Krämer zu finden. Dieses wurde durch die Initiative des Vereins Pro Alt-Cannstatt gestiftet. Es zeigt eine alte Händlerszene an der ehemaligen Stadtmauer.
Folgt man dem Badgraben weiter in Richtung Badstraße sind weitere Reste der ehemaligen Stadtmauer zu finden.
Direkt vor dem alten Stadttor wurde 2014 die Thaddäus Troll Gedenktafel von Uli Gsell in das Straßenpflaster eingelassen.
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